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作为。廷臣争言俞大猷俞大猷公园军事干才，遂于嘉靖三十五年三月罢刘远，以俞大猷代浙江总兵官。俞大猷在西庵、沈庄、清水洼、黄浦等战役连获大胜，诏还世荫，加都督佥事。继败盘据舟山之贼。
同年，戚继光被调任浙江都司佥书，次年升任参将，镇守宁波、绍兴、台州三府。此后，戚继光多次与倭寇作战，先后取得龙山、岑港、桃渚之战的胜利。实战过程中，戚继光认识到明军缺乏训练，作战不力，多次向上司提出练兵建议，最后得到批准。
嘉靖三十五年九月，倭寇八百多人打到龙山所，戚继光这时新任参将不久，听到消息立刻率军前往。
倭寇分成三路猛冲过来，明军纷纷溃退，戚继光见形势危急，连忙跳到一块高石上，一连三箭将三个倭酋射倒，倭寇这才退去。
十月，倭寇又在龙山所登陆，戚继光与俞大猷等率军抗击，三战三捷，倭寇乘夜撤退。明军跟踪追击，至雁门岭遇伏，纷纷逃走，倭寇得以乘船出海。
两次龙山所之战，戚继光初露锋芒。同时，在此战役中，戚继光认识到明军兵无专统，谋不佥同，有必要训练一支强而有力的军队。
战后不久，戚继光便连续两次上书，向上司提出练兵建议，但由于种种原因，建议未能及早实现。戚继光找到陆炳，希望陆炳支持他，当时陆炳却深陷嘉靖帝修道事务中，未能帮他得允。
之后，戚继光无意目睹到义乌矿工与永康矿工万人互殴打架的场面，戚继光惊呼：“如有此一旅，可抵三军。”
嘉靖三十八年九月，戚继光第三次提出建议，决定到义乌招募农民和矿工，才得到上司同意。
到义乌后，戚继光进行了严格的挑选，他制定了“四要四不要”：
四不要：一、不要城里人；二、不要在官府里任过职的；三、岁以上的和长得白的不要；四、胆子特别小的和胆子特别大的不要。
四要：一、要标准的农民；二、黑大粗壮皮肉结实的人；三、目光有神的人；四、见了官府还得有点怕的人
戚继光在义乌招募了近四千人，编立队伍，分发武器，进行严格的训练组建戚家军。从此，这支军队转战各地，取得了辉煌的战绩。
后戚继光又受到时任兵部职方司郎中唐顺之的启发，从其所编“六编”中《武》获得灵感。戚继光著《纪效新书》、《练兵实纪》，并将**枪棍之术传给士兵，创立“鸳鸯阵”。
此阵法以十一人为一队，居首一人为队长，旁二人夹长盾，又次二从持狼筅，复次四从夹长矛、长枪，再次二人夹短兵。
阵法可随机应变，变纵队为横队即称两仪阵，两仪阵又可变为三才阵，三才阵攻防兼宜，适合于山林、道路、田埂等狭窄地形。
依靠此阵法，戚家军大破倭寇于浙江临海，九战九捷。
嘉靖四十二年，与福建总兵俞大猷、广东总兵刘显等创平海卫大捷。从此倭患终被荡平。戚继光曾为诗：“南北驱驰报主情，江花边月笑平生，一年三百六十日，多是横戈马上行。”此乃后话也。……